KOMUNIKACIJSKE ZMOŽNOSTI R-30iA Mate KRMILNIKA
Enostaven prenos robotskih programov na oz. s serverja!
- PCMCIA vmesnik;
-
1 serijski vmesnik (RS232C, RS422);
-
FANUC I/O-link (slave ali master);
-
FANUC I/O unit model A (ocija);
-
Ethernet (100 BaseTX);
-
Fieldbus (opcijsko)
-
ProfiBUS (Master in Slave ločeno);
-
DeviceNET (Master in Slave ločeno);
-
CCLink
Širok razpon različnih možnosti komunikacije preko vhodno/izhodnih signalov (I/O signali)
Vhodno/izhodni signali (I/O) so električni signali, s pomočjo katerih robot upravlja s prijemalom in ostalimi perifernimi napravami (npr. CNC stroji).
Vrste I/O signalov:
DI/DO (digitalni signali);
RI/RO (digitalni signali na roboski roki);
GI/GO (skupine digitalnih signalov);
UI/UO (digitalni signali za komunikacijo z nadrejenim PLC-jem);
AI/AO (analogni signali I/O signali);
za I/O signale lahko posebej izvedemo backup in restore preko PCMCIA ali USB vmesnika).
HITER ZAGON
Krmilnik R-30iA Mate potrebuje s standarno programsko opremo za zagon manj kot 1 minuto. V primeru izpada el. energije:
-
Robot ponovno starta veliko hitreje kot roboti, ki delujejo na PC osnovi;
-
Takoimenovani HOT STRAT omogoča nadaljevanje obratovanja brez dodatnih gibov in nastavitev;
-
Če pride do prekinitve programa si robot zapomni pozicijo pred prekinitvijo. Ko robotski program nadaljuje obratovanje, robot najprej preveri ali je znotraj dovoljenega tolerančnega območja. To preprečuje morebitne nedovoljene gibe ali kolizijo;
-
Hiter start prav tako poveča čas razpoložljivosti robota.
INTEGRIRAN SISTEM ROBOTSKEGA VIDA - iRVision
Krmilnik je standardno opremljen z 2D sistemom robotskega vida
iRVision, ki ga lahko eneostano nadgradimo na:
- 2D vision shift
- 2D visual line tracking
- 3DL vision
- 3DL vision bin picking
(glej poglavje iRVision)
MINIMALNE ZAHTEVE ZA VZDRŽEVANJE
-
izvedba robotskega krmilnika omogoča enostaven dostop do vseh komponent;
-
minimalno število vgrajenih komponent;
-
ni filtrov zraka;
-
izvedba priključkov za zasilni izklop in vhodno izhodnih enot omogoča hitro in enostavno menjavo komponent;
-
posebna izvedba 6-osnega servo ojačevalnika omogoča hitro zamenjavo;
-
vsi kabli so opremljeni s konektorji;
-
servo ojačevalnik je na nosilni okvir pritrjen s samo dvema vijakoma;
-
vse komponente se lahko zamenjajo brez uporabe posebnih orodij;
-
kratek MTTR (Mean Time To Repair – čas potreben za zamenjavo);
-
možnost diagnostike z oddaljene lokacije.
ZMOGLJIVE PROGRAMSKE FUNKCIJE
Krmilnik teče na FANUC operacijskem sitemu, kar prinaša bistvene prednosti:
Krmilnik omogoča različne možnosti programiranja:
(glej poglavje o programskih opcijah)
TPE je blokovni prevajalnik (interpreter), ki omogoča hiter in učinkovit način programiranja. Primer:
1: J P[1] 80% CNT30
2: L P[2] 500mm/s FINE
-
v osnovni spomin krmilnika lahko shranimo do 11.000 pozicij;
-
pozicijo robota lahko shranimo s pritiskom na eno samo tipko na programirni napravi;
-
standardne operacije (npr. gibi, začetek in konec varjenja, logične funkcije) se izbirajo in prilagajajo izjemno enostavno;
-
TPE gibanje obsega:
-
gibanje po zglobih, linearno in krožno gibanje;
-
dislociran TCP, koordinirano gibanje in druge funkcije kot opcija.
VARNOSTNI RAZRED 3
Varnostni razred 4 (EN 954-1) nudi dvojno kontrolo varnosti s sistemom DCS (Dual Check Safety).
Dvojna kontrola varnosti obsega 2 vhodno/izhodna varnostna kanala, ki tečeta na dveh neodvisnih procesorjih, katera se medsebojno nenehno nadzorujeta.
Dvojna kontrola varnosti je popolnoma v skladu z evropskimi varnostnimi predpisi. Dva procesorja nenehno nadzorujeta dejansko pozicijo servomotorjev in stanje vhodno/izhodnega vmesnika. Delovanje varnostnega sistema v CNC strojih zagotavlja skladnost z varnostnimi standardi, ne da bi to negativno vplivalo na zmogljivost ali višjo ceno naprave.
Dvojna kontrola varnosti v robotskih sistem se odlikuje z naslednjimi LASTNOSTIMI:
-
2 varnostna vhodna kanala za nadzor varnostne ograje, stikal za zasilni izklop in izklop servo sistema;
-
2 varnostna izhodna kanala za zasilni izklop;
-
enaka izvedba varnostnih vhodov/izhodov na R-J3iB kot pri R-J3;
-
izklop napajanja servomotorjev preko magnetnih kontaktorjev;
-
enake preizkušene varnostne funkcije, kot pri CNC strojih FANUC 30i/31i/32i-MODEL A;
-
varnostni razred 4 v skladu z evropskimi predpisi EN 954-1. Nivo zagotavljanja varnosti je enak, kot pri ročnem posluževanju stiskalnic.
NADZOR SERVO SISTEMA – PREOBREMENITEV, PREGRETJE IN DETEKCIJA KOLIZIJE
Servo krmilnik izvaja stalen nadzor električnega toka servomotorjev:
-
nadzor pregrevanja se izvaja preko kontrole moči in kapacitete za vsak servomotor posebej, tudi pri praznem hodu robota. V primeru pregretja pride do izključitve robota;
-
Nadzor kolizije se izvaja preko nadzora navora servomotorjev. Nadzoruje se dejanski in dovoljeni električni tok servomotorja. Kolizija oz. mehanska ali električna okvara, se detektira preden nastane večja poškodba. Prekoračitev dovoljenega navora samo opozori operaterja, med tem ko kolizija zaustavi delovanje robota. Stanje kolizije se shrani v pomnilnik robota za morebitno naknadno izvedbo analize;
-
Nadzor preobremenitve (OVC): nadzoruje se navor in v primeru, da je vrednost previsoka, se ovrednoti kot preobremenitev;
-
Nadzor pozicije: pozicija robota se preračunava “v naprej” in v primeru nedovoljenega stanja se pojavi alarm ter pravočasno zaustavi delovanje robota.
iPENDANT programirna naprava je standardna
FANUC iPENDANT programirna naprava je standardna pri vseh programskih opcijah, razen pri Paint Tool. Zaslon, občutljiv na dotik, je na voljo kot opcija.
iPENDANT programirna naprava med drugim omogoča:
-
dostop do spletnih strani preko Ethernet vmesnika;
-
nadzor statusa perifernih naprav in spletnih strani drugih robotov preko serverja;
-
barven zaslon v stilu oken;
-
prilagodljiv zaslon;
-
lažje delo z robotom prav tako ugodno vpliva na povečano produktivnost.