DUAL CHECK SAFETY (DCS)

Dual Check Safety je varnostna programska funkcija, ki uporablja dvojne signale in dva procesorja, s čimer odpade potreba po uporabi posebnih varnostnih relejev. Vsi R-30iA krmilniki omogočajo uporabo DCS funkcije.


Prednosti:

• Varnostne cone, cone za dovod in odvzem materiala iz robotske celice se lahko definirajo programsko, s čimer odpade potreba po vgradnji dragih končnih in mejnih stikal;
• Cena opreme in vgradnje je manjša, pri čemer pa je povečana zanesljivost obratovanja;
• Vse nastavitve se izvedejo s Teach Pendant-a, ne potrebujmo dodatnega PC računalnika;
• Ne potrebujemo dodatnih varnostnih krmilnikov, dvojni CPU je standardno vgrajen v R-30iA krmilnik;
• Dosežen je visok varnostni razred (razred 4 za E Stop in varnostno ograjo in razred 3 za ostale funkcije).
  

Lastnosti:

• Opcija J-566 DCS Pos/Speed Check uporablja dvokanalno komunikacijo in je standardni del R-30iA krmilnika. Zadovoljuje za izpolnitev TÜV standardov razreda 3 po EN-954-1;
• Pozicija in hitrost gibanja robota se lahko enostavno nadzoruje, s čimer se poveča varnost operaterjev in ostalega osebja;
• Nadzor pozicije omogoča, da robot ostane znotraj definiranega področja oz. da se mu prepreči vstop v definirano področje (primer: postaje za dodajaje /odvzemanje materiala);
• V T1 režimu je hitrost gibanja omejena na 250 mm/s;
• Nadzor hitrosti preprečuje gibanje robota, ko le-ta stoji v servisni poziciji.
  

Varnost in funkcionalnost:

• Nastavitve lahko skrijemo in zaščitimo z geslom, s čimer preprečimo nepooblaščen dostop in spremembe nastavitev;
• Izberemo lahko dva načina zaustavitve: kontrolirano ali zasilno;
• Na razpolago imamo 4 varnostne vhode, na katere priključimo varnostno ograjo, vrata, svetlobne zavese…
• Podprti so sistemi z več roboti in sistemi z dodatnimi osmi.
  
  
  

ADVANCED CONSTANT PATH

Za razliko od Constant Path funkcije omogoča Advanced Constant Path funkcija naslednje možnosti:

• Linear distance: Zagotovi linearno gibanje od začetne oz. do končne pozicije;
• Process speed override: Poveča hitrost gibanja, pri čemer ostane trajektorija nespremenjena;
• Maximum speed: Omogoča najvišjo hitrost pri linearnem gibanju.
  

COLLISION SKIP / TOUCH SKIP

Z uporabo funkcije Collision Skip robot zazna, kdaj se dotakne objekta in nato inteligentno prilagodi nadaljnje gibanje. Detekcija je izvedena z uporabo naprednih LASTNOSTI servo krmiljenja. Za delovanje Collision Skip funkcije mora biti instalirana in aktivirana ustrezna programska oprema, ki je na razpolago kot opcija.

COMMUNICATION INTERFACE

Allen-Bradley Remote I/O, CClink, ControlNet , DataTransfer Function, DeviceNet , DeviceNet Safety , DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol), DNS (Domain Name Service), EGD (Ethernet Global Data), EthernetIP, FIP I/O, FL-Net, FTP interface, Cimplicity Interface, Interbus S – Phoenix, IWC Medar (Integrated Weld Control), Lincoln Arc Link, Model A I/O, Model B I/O, Modbus TCP, Profibus DP, ProfiNet, SNTP (Simple Network Time Protocol), SPI (Society of Plastics Interface), Universal Sensor Interface, User Socket Messaging.

COORDINATED MOTION PACKAGE

Funkcija koordiniranega gibanja omogoča sinhronizacijo gibanja robota z gibanjem pozicionerja na katerem je pritrjen izdelek. Relativna hitrost gibanja orodja glede na izdelek ostaja vedno enaka.

To je bistveno v procesih, kot je obločno varjenje, saj omogoča doseganje optimalne kvalitete.

HIGH SENSITIVE COLLISION DETECTION

HSCD je način pri katerem robot zazna dotik robota z drugim objektom in zaustavi gibanje robota. Ta funkcija odpravlja potrebo po vgradnji zunanje naprave za detekcijo kolizije.

Ko robot zazna kolizijo funkcija sproži alarm in istočasno mehko zaustavi gibanje robota s čimer na minimum zmanjša posledice kolizije.

Občutljivost detekcije se v fazi programiranja poveča samodejno, tako, da se zmanjšajo morebitne poškodbe zaradi nepravilnega ravnanja.

INTEGRATED PMC

Krmilnik omogoča izvajanje PMC (Programmable Machine Control) funkcij. V določenih primerih lahko tako nadomestimo dodaten zunanji krmilnik. Za izvajanje navedenih funkcij potrebujemo FAPT LADDER III programsko opremo. PMC teče v krmilniku kot ločen proces in je popolnoma neodvisen od robotskega programa.
PMC lahko dostopa do vhodno/izhodnih signalov, uporabljamo lahko števce, timerje in interne registre. Prav tako so omogočeni standardni PLC ukazi (npr. AND in OR), aritmetika, pogojni skoki in podprogrami. 

LINE TRACKING

Tracking se lahko uporablja na dva načina:

• Line tracking po eni osi ;
• Kartezični ali krožni tracking

Line Tracking po eni osi (Rail Tracking) spremlja gibanje transportnega traku in z njim sinhronizira gibanje dodatne robotske osi. Transportni trak mora biti vzporeden z sinhronizirano osjo. Dovoljeni so vsi načini gibanja robota (Joint, Linear in Circular).

Kartezični Line Tracking se uporablja pri fiksnih robotih pri katerih je pozicija TCP fiksna glede na gibanje transportnega traku. Robot je običajno pritrjen na fiksni podstavek ob transportnem traku, tako da lahko doseže predmete, ki se po transportnem traku premikajo mimo. Robot je lahko montiran celo nad ali pod transportnim trakom, v skladu s potrebami robotske aplikacije.

Kartezični cirkularni Line Tracking sestavlja krožni transporter ali rotirajoča miza na kateri se premikajo izdelki mimo robota. Tudi v tem primeru je lahko robot montiran nad trakom oz. mizo.

Za delovanje Line Tracking-a potrebujemo enojni ali dvojni dajalnik impulzov (absolutni ali linijski).

Na ta način lahko enostavno izvedemo vsako robotsko aplikacijo, ki zahteva prijemanje oz. odlaganje izdelkov iz oz. na transportni trak.

Obstaja tudi varianta z robotskim vidom.

MULTI ROBOT CONTROL

Krmiljenje več robotov (Multi Robot Control) omogoča nadzor delovanja do štirih robotov z enim robotskim krmilnikom. Roboti se lahko gibljejo sinhrono ali neodvisno v skladu z robotskim programom.

Robote lahko programiramo z eno programirno napravo, prav tako pa so med seboj povezani s sistemom za izklop v sili. Seveda lahko kadarkoli ročno spremenimo program delovanja enega samega robota, medtem ko ostali mirujejo.