KOMUNIKACIJSKE ZMOŽNOSTI KRMILNIKA R-30iA

• Enostaven prenos robotskih programov na oz. s serverja; 
• Vgrajen Ethernet vmessnik (100 BaseTX); 
• FANUC I/O-link (Master);
• E-mail funkcija opcijsko;
• Profibus;
• DeviceNet;
• CCLink;

• Fieldbus (opcijsko).

   
  

Širok razpon različnih možnosti komunikacije preko vhodno/izhodnih signalov (I/O signali)

Vhodno/izhodni signali (I/O) so električni signali, s pomočjo katerih robot upravlja s prijemalom in ostalimi perifernimi napravami (npr. CNC stroji).

Vrste I/O signalov:

• DI/DO (digitalni signali); 
• RI/RO (digitalni signali na roboski roki); 
• GI/GO (skupine digitalnih signalov);
• UI/UO (digitalni signali za komunikacijo z nadrejenim PLC-jem); 
• AI/AO (analogni signali I/O signali);
• WI/WO (signali za komunikacijo z varilno opremo); 
• SI/SO (standardni signali za komunikacijo z krmilnim panelom); 
• za I/O signale lahko posebej izvedemo backup in restore preko PCMCIA ali USB vmesnika).

UČINKOVIT SISTEM HLAJENJA Z LOČENIMI KROGOTOKI HLADILNEGA ZRAKA

• Hlajenje z zunanji zrakom zagotavlja veliko učinkovitost; 
• Pretok hladilnega zraka z zadnje strani prihrani na na prostoru in omogoča postavitev več krmilnikov drugega zraven drugega; 
• Vse komponente si izvedene v IP 54 zaščiti, filter ni potreben, kar zmanjša stroške vzdrževanja; 
• Notranji hladilni krogotok je zaprt; 
• Ni dostopa zunajega hladilnega zraka do komponent; 
• Ni dostopa prahu v notranjost krmilnika; 
• Ventilatorji na vratih in modulih zagotavljajo optimalno učinkovitost hlajenja.
  

KRMILJENJE ZUNANJIH ROBOTSKIH OSI S R-30iA KRMILNIKOM

Krmilnik R-30iA lahko krmili do največ 40 osi, ki uporabljajo FANUC servomotorje in so razdeljene v 5 skupin, v posamezni skupini je lahko do 9 osi, npr:

• do 4 robotske roke +
• 4 skupine zunajih osi (pozicionerji, linearne osi, servo prijemala...)

Z UPORABO TE FUNKCIJE LAHKO IZVAJAMO VEČ NAČINOV NADZORA:

• Nadzor servo sistema nad izklopom zunanjih servo osi, s čimer zagotovimo varnost pri posluževanju; 
• Z omejitvijo navora lahko nadzorujemo silo prijemanja; 
• Fukcija nadzora manjave servo prijemal; 
• Kontinuirano vrtenje osi J6: uporaba pri orodjih, ki zahtevajo brezkončno vrtenje; 
• Nadzor več skupin osi; 
• Nadzor več robotskih rok z eneim krmilnikom.

HITER ZAGON

Krmilnik R-30iA potrebuje s standarno programsko opremo za zagon manj kot 1 minuto. V primeru izpada el. energije:

• Robot ponovno starta veliko hitreje kot roboti, ki delujejo na PC osnovi; 
• Takoimenovani HOT STRAT omogoča nadaljevanje obratovanja brez dodatnih gibov in nastavitev; 
• Če pride do prekinitve programa si robot zapomni pozicijo pred prekinitvijo. Ko robotski program nadaljuje obratovanje, robot najprej preveri ali je znotraj dovoljenega tolerančnega območja. To preprečuje morebitne nedovoljene gibe ali kolizijo;
• Hiter start prav tako poveča čas razpoložljivosti robota.
  

ŠIROK RAZPON NAČINOV KOMUNIKACIJE (USB2, PCMCIA VMESNIK...)

• Krmilnik R-30iA ima vgrajen USB vmasnik na vratih krmilnika in PCMCIA vmesnik v notranjosti; 
• 2 seriajska vmsesnika (RS232C, RS422) za priključitev: 
• Tiskalnika 
• Prenosa podatkov (opcija); 
• Vmesnik za senzorje (opcija) 
• CRT tipkovnica; 
• Posebni način prenosa podatkov z upoarbo KAREL opcije.

To omogoča enostaven in hiter backup in restore podatkov in robotskih programov.

FANUC iPendant je inteligentni teach pendant in je standardna oprema R-30iA krmilnika (razen pri PaintTool). Zaslon, občutljiv na dotik je opcijski.

• Preko Etherneta lahko dostopamo do spletnih strani; 
• Nadzorujemo lahko status periferne opreme in drugih robotov; 
• Barvni zaslon z več okni; 
• Prilagodljiv prikaz na zaslonu.

Enostavno upravljanje omogoča večjo produktivnost.

Krmilnik je na razpolago v “B“ (normalni) in “A“ (majhni) izvedbi.

INTEGRIRAN SISTEM ROBOTSKEGA VIDA - iRVision

• 2D vision shift 
• 2D visual line tracking 
• 3DL vision 
• 3DL vision bin picking

(glej poglavje iRVision)

MINIMALNE ZAHTEVE ZA VZDRŽEVANJE

• izvedba robotskega krmilnika omogoča enostaven dostop do vseh komponent;
• minimalno število vgrajenih komponent;
• ni filtrov zraka;
• izvedba priključkov za zasilni izklop in vhodno izhodnih enot omogoča hitro in enostavno menjavo komponent;
• posebna izvedba 6-osnega servo ojačevalnika omogoča hitro zamenjavo;
• vsi kabli so opremljeni s konektorji;
• servo ojačevalnik je na nosilni okvir pritrjen s samo dvema vijakoma;
• vse komponente se lahko zamenjajo brez uporabe posebnih orodij;
• kratek MTTR (Mean Time To Repair – čas potreben za zamenjavo);
• možnost diagnostike z oddaljene lokacije.
  

ZMOGLJIVE PROGRAMSKE FUNKCIJE

Krmilnik teče na FANUC operacijskem sitemu, kar prinaša bistvene prednosti:

• ni nevarnosti virusov;
• visoka stopnja varnosti podatkov v primeru izpada električne napetosti;
• hiter zagon osnovne programske opreme;
• enostavna uporaba.

 
Krmilnik omogoča različne možnosti programiranja:

• standarden način programiranja - TPE (Teach Pendant Editor);
• ROBOGUIDE - zmogljiv OFFLINE način programiranja;
• integriran PMC (opcija);
• KAREL (opcija).

(glej poglavje o programskih opcijah)

TPE je blokovni prevajalnik (interpreter), ki omogoča hiter in učinkovit način programiranja. Primer:
1: J P[1] 80% CNT30
2: L P[2] 500mm/s FINE

• v osnovni spomin krmilnika lahko shranimo do 11.000 pozicij;
• pozicijo robota lahko shranimo s pritiskom na eno samo tipko na programirni napravi;
• standardne operacije (npr. gibi, začetek in konec varjenja, logične funkcije) se izbirajo in prilagajajo izjemno enostavno;
• TPE gibanje obsega:
• gibanje po zglobih, linearno in krožno gibanje;
• dislociran TCP, koordinirano gibanje in druge funkcije kot opcija.
  
  

VARNOSTNI RAZRED 3

Varnostni razred 4 (EN 954-1) nudi dvojno kontrolo varnosti  s sistemom DCS (Dual Check Safety).

Dvojna kontrola varnosti obsega 2 vhodno/izhodna varnostna kanala, ki tečeta na dveh neodvisnih procesorjih, katera se medsebojno nenehno nadzorujeta.

Dvojna kontrola varnosti je popolnoma v skladu z evropskimi varnostnimi predpisi. Dva procesorja nenehno nadzorujeta dejansko pozicijo servomotorjev in stanje vhodno/izhodnega vmesnika. Delovanje varnostnega sistema v CNC strojih zagotavlja skladnost z varnostnimi standardi, ne da bi to negativno vplivalo na zmogljivost ali višjo ceno naprave.


Dvojna kontrola varnosti v robotskih sistem se odlikuje z naslednjimi LASTNOSTIMI:

• 2 varnostna vhodna kanala za nadzor varnostne ograje, stikal za zasilni izklop in izklop servo sistema;
• 2 varnostna izhodna kanala za zasilni izklop;
• enaka izvedba varnostnih vhodov/izhodov na R-J3iB kot pri R-J3;
• izklop napajanja servomotorjev preko magnetnih kontaktorjev;
• enake preizkušene varnostne funkcije, kot pri CNC strojih FANUC 30i/31i/32i-MODEL A;
• varnostni razred 4 v skladu z evropskimi predpisi EN 954-1. Nivo zagotavljanja varnosti je enak, kot pri ročnem posluževanju stiskalnic.
  

NADZOR SERVO SISTEMA – PREOBREMENITEV, PREGRETJE IN DETEKCIJA KOLIZIJE

Servo krmilnik izvaja stalen nadzor električnega toka servomotorjev:

• nadzor pregrevanja se izvaja preko kontrole moči in kapacitete za vsak servomotor posebej, tudi pri praznem hodu robota. V primeru pregretja pride do izključitve robota;
• Nadzor kolizije se izvaja preko nadzora navora servomotorjev. Nadzoruje se dejanski in dovoljeni električni tok servomotorja. Kolizija oz. mehanska ali električna okvara, se detektira preden nastane večja poškodba. Prekoračitev dovoljenega navora samo opozori operaterja, med tem ko kolizija zaustavi delovanje robota. Stanje kolizije se shrani v pomnilnik robota za morebitno naknadno izvedbo analize;
• Nadzor preobremenitve (OVC): nadzoruje se navor in v primeru, da je vrednost previsoka, se ovrednoti kot preobremenitev;
• Nadzor pozicije: pozicija robota se preračunava “v naprej” in v primeru nedovoljenega stanja se pojavi alarm ter pravočasno zaustavi delovanje robota.